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    弧焊機器人的組成及自由度

      弧焊機器人是在焊接結構生產中部分地取代人的功能,可完成由程序控制的復雜的焊接操作設備。直接用于焊接的有電弧焊、電阻焊、氣焊等機器人。

      1.弧焊機器人的組成

     ?。?)執行部分是機器人為完成焊接任務而傳遞力或力矩并執行具體動作的機械結構。包括機器人的機身、臂、腕、手等。

     ?。?)控制部分負責控制機械結構按所規定的程序和所要求的軌跡,在規定的位置之間完成焊接作業的電子、電氣元件和計算機系統。

     ?。?)動力源及傳遞部分它可為執行部分提供和傳遞機械能的部件與裝置,動力源多為電動或液壓。

     ?。?)工藝保障部分主要包括焊接電源、送絲、送氣裝置等。

      2.機器人的自由度

      機器人的臂和腕是基本動作部分。任何一種設計的機器人臂部都有三個自由度,以保證臂的端部能夠到達其工作范圍內的任何一點。腕部的三個自由度是繞空間相互垂直的三個坐標軸x、y、z的回轉運動,一般稱其為滾轉、俯仰和偏轉運動。

      在引進和選v機器人應考慮以下幾個方面:

      1)焊件的生產類型屬于多品種、小批量的生產性質。

      2)焊件的結構尺寸以中小型焊接機器零件為主,且焊件的材質、厚度有利于采用點焊或氣體保護焊的焊接方法。

      3)待焊坯料在尺寸精度和裝配精度等方面能滿足機器人焊接的工藝要求。

      4)與弧焊機器人配套使用的設備如各類變位機及輸送機等應能與機器人聯機協調動作,使生產節奏合拍。

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